ASC-N系列步进电机驱动控制器

ASC-N系列步进电机驱动控制器STEPPING MOTOR CONTROLLERS

支持多种控制模式：电脑、手机、平板、触摸屏、手持液晶屏、按钮盒、旋钮盒、摇杆盒、遥控器

控制箱正面：

带触摸屏的控制箱：

控制箱背面：

1．产品概述：

ASC-N系列步进电机驱动控制器可以根据客户需求定制任意的轴数，也可以定制伺服电机、直线电机、DD马达直驱电机等的控制器，方便灵活。如客户需要控制高精度的闭环系统，我公司也可以定制闭环控制箱，实现更高精度产品的控制。如客户对控制箱尺寸有严格要求，也可以根据客户需求进行控制箱壳体的非标准设计定制。标准品可以控制1- 4轴，如客户需要控制更多的轴数，我公司可非标准定制任意轴数的控制系统。标准品提供USB口和RS232串口两种连接方式与电脑相连，如客户想通过网口连接电脑的话可非标准定制。我公司还提供多种产品控制模式方便您选择使用：手机APP无线连接控制、触摸屏控制、手持液晶屏控制、旋钮盒控制、按钮盒控制、摇杆控制，且电脑软件控制与其他控制方式可以同时控制，方便多种工况下实验工作人员的配合使用。

2．产品控制模式

（1）电脑软件控制模式：

我公司免费提供HWHR运动控制助手软件配套我公司的ASC-N系列运动控制器产品使用，HWHR运动控制助手软件可在WINDOWS全系统下使用。目前支持的开发语言包括VC、VB、C#/VB.NET、Delphi、C++ Builder、Labview、Matlab方便用户进行二次开发，集成到自己的软件系统中。

（2）手机、平板APP无线控制

（3）触摸屏控制模式

（4）手持液晶屏控制：

（5）旋钮盒控制

（6）按钮盒控制

（7）摇杆控制

（8）遥控器控制

3、控制器性能指标：

 无需电脑PCI插槽，可直接与电脑、手机、触摸屏、手持液晶屏、旋钮盒、按钮盒、摇杆等设备连接。

支持任意多轴联动插补、直线差补、任意两周圆弧插补。

 支持相对坐标和绝对坐标两种混合操作方式，方便编程。

 支持任意多轴组合并联，实现任意多轴控制

 支持流指令模式(指令缓冲模式)

可以把多段直线插补、联动插补、圆弧插补和 IO 输出缓冲后连续执行，提高执行效 率

 支持正负限位开关和零位开关（机械开关和光电开关） 

 方向+脉冲控制方式

 梯形加减速功能

 支持零位查找功能

 支持速度模式功能，

可实时连续调速，自动加减速，反向时先自动减速后反向再加速，避免惯性破坏，方便配合其它传感器做闭环

 支持位置模式功能 

可实时连续调整位置，自动判断方向，反向时自动减速后再反向加速，到达目标前自动减速，方便配合其它传感器做闭环。

 光电隔离的输入输出通用 IO

可外接输入信号和输出信号，配合其它设备工作 

 带 64Kb 容量 EEPROM 存储器

方便用户存储参数 

支持RS232接口

 支持 USB 接口

USB-HID 接口，无需驱动，即插即用 

 提供 PC 上的通用用户软件 HWHR V3运动控制助手，方便用户直接调试使用。

 提供二次开发 SDK，支持 VC，C#，VB，VB.net，Delphi，C++Builder ，Labview,Matlab等二次开发语言。

4 HWHR V3运动控制助手控制软件功能描述

（1）设备功能选项

根据设备具有的不同功能，会出现不同的选项卡，通过切换选项卡，可以控

制不同的功能。当前的选项卡文字显示为红色。不具有相关功能的硬件，不

出现对应的选项卡。

（2）开环控制（物理单位）

电机控制的界面如上图所示。

（３）参数设置

1. 机械类型

请根据控制的对象选择对应的机械类型。

平移型对应的控制单位为 mm

旋转型对应的控制单位°

平移型对应螺距参数，即电机旋转一周对应的移动量

旋转型对应传动比参数，即电机旋转多少周对应目标旋转一周。

2. 运动参数

运动参数包括加速度、减速度和位置模式时的最大速度。

一般的运动过程都保护加速阶段、匀速阶段和减速阶段。

加速度为从低速到高速的增加幅度，减速度为从高速到低速的减少幅度。请

根据目标的惯量特性选择合适的加速度、减速度，可以从小往大开始调整。

过小的加减速会造成提速、减速太慢；过大的加速度会造成振动、失步、振

荡等。

位置模式的最大速度是指位置模式下匀速运动的速度，在位置模式下有效。

（４）运动控制

工作模式选择

1.工作模式包括速度模式、位置模式和零位模式。

速度模式是指本轴电机以固定的速度持续动作，在运动中可以实时进行速度

调整。速度调整采用设置的加速度和减速度。本模式适合需要以指定速度运

动的情况下。

位置模式指本轴电机按指定的加速度、减速度和最大速度进行一段距离或者

一定角度的运动，在运动过程中可以实时调整新的目的位置。本模式适合需

要运行指定长度的或者指定角度需要定位的的情况下。

零位模式是指本轴电机按指定的速度进行零位查找，本速度可正可负。

速度为负时，向负向查找零位，直至碰到零位开关或者负限位开关。

速度为正时，向正向查找零位，直至碰到零位开关或者正限位开关。

2. 速度模式控制

速度模式的控制包括相对方式控制和绝对方式控制。

相对方式是指相对当前的实时速度进行调整，调整的程度可以是负数也可以

是正数，当前的实时速度是指指令到达控制器时的速度。本方式适合在需要

精确调整转速而又不知道具体需要的转速的情况下，可以连续微调。

绝对方式是指控制本轴电机按指定的速度进行运动，指定的速度可以是负数

也可以是正数，由当前的速度减速或者减速到指定的绝对速度。

3. 位置模式控制

位置模式的控制包括相对方式控制和绝对方式控制。

相对方式是指相对当前的实时位置进行调整，调整的程度可以是负数也可以

是正数，当前的实时位置是指指令到达控制器时的位置。本方式适合在需要

精确调整位置而又不知道具体位置的情况下，可以连续微调。

绝对方式是指控制本轴电机本轴电机到指定的位置，指定的位置可以是负数

也可以是正数，由当前的位置移动到指定的位置，有可能是同向移动，也可

以反向移动。在反向时，是先进行减速，反向，再加速度的阶段组成，避免

惯性对设备的伤害。

4. 零位模式控制

零位模式为指定的速度进行零位查找

5. 停止

以指定的减速度停止当前轴的运动，直至停止。

6. 急停

立即停止当前轴的运动。

（５）运动状态

1. 刷新状态

当启动刷新状态时，以固定的间隔进行运动状态的获取。

2. 当前轴运动状态

状态读取有效时，当前轴的运行状态和限位状态

3. 当前轴运动参数

当前轴的运动速度和位置

4. 置零位

将当前位置置为 0 位

（６）软件限位

软件限位是指通过软件的方式限制本轴的运动范围。当轴运动到限定的位置

时，和碰到硬件的限位效果一样，将会立即停止运动。在一些没有硬件限位，

但是有零位的情况，可以通过软件限位来保护设备。

1. 软件限位的范围

设定软件限位的范围。

注意：软件负限位要小于软件正限位，且当前位置要在范围内。

2. 使能和禁止软件限位

使能软件限位功能和禁止软件限位功能。在使能前，请设置软件限位范围。

默认不使用软件限位

（７）开环控制（脉冲）

电机控制的界面如上图所示。

开环控制（脉冲）和开环控制（物理单位）是一样的，只不过输入的参数都

是以电学的脉冲为单位，而不是物理量。

（８）光电输入

切换到本选项卡时，自动读取控制器的输入状态，红色为默认的状态，绿色

为有效的输入状态。

（９）光电输出

点击对应的按钮，可以切换输出的状态。红色代表无输出，绿色代表有输出。

（１０）电机限位

切换到本选项卡时，自动读取控制器的各轴的限位和零位的输入状态，红色

为默认的状态，绿色为有效的输入状态。

（11）编码器/光栅尺 配置

当硬件有闭环控制功能时，才有本选项，在使用闭环控制前，需要进行配置，一

般情况下不需要修改。

【Z 电平正常】和【Z 反向电平】用来切换 0 点电平的不一致。

【使能过冲补偿】【禁止过冲补偿】在有些情况下，闭环功能不能精确的到达

位置，有微小的误差，通过使能过冲补偿功能可以精确的实现需要的定位。

如果已经能够精确定位，不需要开启本功能，默认开始。

【最大补偿次数】【稳定判据】启用补偿功能的参数配置，误差越大，最大补

偿次数需要设置的越大，稳定判据越大，补偿过程越慢。

（12）闭环控制（物理单位）

（１３）闭环控制参数设置

选择不同的机械类型和传感器类型，则相应的参数有效。

闭环减速系数用来优化减速过程，请根据具体的情况进行调整验证。

（１４）闭环控制运动

【绝对定位】和【相对定位】和开环类似，区别是通过传感器来判断是否到

位。

【编码器/光栅尺零位】用来查找光栅尺或者编码器的零位，找到零位后，自

动置当前位置为 0。一般光栅尺用这种模式。

【开关零位】用来通过零位开关或者限位开始来做整个系统的零位，找到零

位后，自动置当前位置为 0。一般编码器用这种模式。

（１５）闭环控制状态

勾选【刷新状态】后定时刷新当前的状态。

闭环控制（物理单位）输入输出都是相应的物理单位。

（１６）闭环控制（脉冲）

闭环控制（脉冲）和闭环控制（物理单位）类似，只是参数的单位是 脉冲，

运动和状态显示的单位是 传感器 的 脉冲

4、控制器的前、后面板的各部分说明：

（1） 电源开关：开关上带指示灯，灯亮则电源打开，灯灭则系统关断

（2） 驱动器细分调节开关（1~4个）：用户可以通过调整驱动器上的细分档位使电机工作于不同的运行状态。

（3） RS232接口：此接口一端连接到电脑的串口上，一端连接到控制箱上，用上位机软件的用户界面程序指令实现对控制箱的操作

（4）USB接口：此接口一端连接到电脑的USB接口上，一端连接到控制箱上，用上位机软件的用户界面程序指令实现对控制箱的操作

（5） X轴输出：此接口与X轴步进电机相连通过驱动器实现X轴的正、反转

（6） Y轴输出：此接口与Y轴步进电机相连通过驱动器实现Y轴的正、反转

（7） Z轴输出：此接口与Z轴步进电机相连通过驱动器实现Z轴的正、反转

（8） T轴输出：此接口与T轴步进电机相连通过驱动器实现T轴的正、反转

（9） I/O通用输入接口：用于用户扩展用的接口，用户可根据实际条件采用其接口

（10） I/O通用输出接口：用于用户扩展用的接口，用户可根据实际条件采用其接口

（11）Z轴刹车：连接Z轴或需要刹车轴的刹车，电压为直流DC 24V

（12）扩展接口：方便今后控制箱增加功能接口

（13）电源接口：（箱体未有文字说明）连接AC 220V交流电压

（14）保险：标示为FUSE，内用保险，保护电路安全。

5．控制器的应用说明

(1)用于控制我们公司生产的电控位移台、电控旋转台等电控位移产品，定制的非标准控制器还可以用于控制伺服电机、直线电机、DD马达直驱转台等驱动的电控位移台，且可以定制闭环控制器，实现更高精度的控制。

ASC-N-1，ASC-N-2（一维、二维）步进电机驱动控制器(含软件)

ASC-N-3，ASC-N-4（三维、四维）步进电机驱动控制器(含软件)（此箱体还可改成闭环控制器）

6、控制器的外形尺寸Profile Size：

一维、二维：长Length：347mm 宽Width：300mm 高Height：125mm 

三维、四维：长Length：387mm 宽Width：340mm 高Height：125mm

如客户对控制箱尺寸有严格要求，也可以根据客户需求进行控制箱壳体的非标准设计定制。